À travers ses écrits, Peter Brook interroge sans relâche l’art dramatique et la nature même du théâtre, mêlant engagement intellectuel et quête philosophique. Son ouvrage le plus célèbre, L’Espace vide (1968), reste un texte fondateur du théâtre moderne, qui offre une réflexion approfondie sur la nature de la représentation et explore des concepts tels que le "théâtre rasoir", le "théâtre sacré", le "théâtre brut" et le "théâtre immédiat".
Tout au long de sa carrière, Brook a écrit des ouvrages théoriques ainsi que des récits autobiographiques et des analyses critiques. Dans Oublier le temps (1998), il livre une autobiographie qui mêle souvenirs personnels et professionnels, tissant un lien entre expériences théâtrales et réflexion plus générale sur la créativité et les relations humaines. Autre œuvre majeure, Points de suspension (1987), mêlant essais, extraits de journal intime et réflexions sur ses expériences et ses productions, offre aux lecteurs un compte rendu détaillé de l'évolution de sa vision artistique de 1946 à 1987.
Peter Brook a également exploré son parcours spirituel et artistique dans There Are No Secrets (1993), un recueil d'essais et de réflexions qui explorent sa quête permanente d'authenticité et de vérité dans l'art. Dans Tip of the Tongue: Reflections on Language and Meaning (2017), il s'intéresse au pouvoir du langage comme vecteur d'expérience, et propose une réflexion précise et profonde sur les nuances de la communication. Sa carrière d'auteur complète son travail théâtral, et constitue un héritage écrit qui capture ses réflexions philosophiques et pratiques sur la nature de l'art de la performance, de la narration et des interactions humaines.
Encore aujourd'hui, ces textes continuent de nourrir la réflexion des créateurs et universitaires, consolidant ainsi sa réputation de metteur en scène visionnaire, mais aussi de théoricien incontournable des arts et de la scène.